人形机器人：AI巨头入局，产业化提速
特斯拉：“具身智能”先行者，Optimus持续迭代
特斯拉是“具身智能”浪潮的先行者，特斯拉公司CEO埃隆·马斯克认为，未来地球上的机器人数量终会超过人类。特斯拉人形机器人开发进展迅速：2022年10月：人形机器人首次亮相，需要人搀扶，无法正常工作；2023年3月：人形机器人可实现直立行走，且能实现装配任务，手指关节可抓取电动工具、螺丝等；2023年5月：人形机器人在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）;2023年9月：人形机器人可实现自主分类物品、做瑜伽等复杂任务，且完全基于端到端离线神经网络技术实现；2023年12月：人形机器人行走更加轻盈，可做深蹲，手部关节更加灵巧；2024年2月：人形机器人可以实现工厂内的丝滑转弯、灵活行走。
英伟达：内生+外延布局大脑+本体，AI巨头赋能人形机器人产业
英伟达：全球第一家市值突破万亿美元的芯片公司、全球第一家由华人创立的万亿美元市值公司、第七家市值越过1万亿美元的美国公司。
英伟达的机器人布局可以追溯到十年前，2016年8月，在OpenAI成立不到一年之际，英伟达把全球第一台AI超算——DGX-1捐给了OpenAI。当时的OpenAI还只是一家名不见经传的初创公司，当时的马斯克还是OpenAI的创始人，也是OpenAI最早的支持者。
英伟达在机器人市场的真正布局始于2018年。在这一年英伟达宣布推出包含全新硬件、软件和虚拟世界机器人模拟器的NVIDIAIsaac，同时还推出专为机器人设计的计算机平台JetsonXavier和相关的机器人软件工具包。其后的几年，英伟达从底层芯片到计算平台到训练与验证进行全方位布局。
2024年，英伟达入股FigureAI，FigureAI是一家致力于打造自主通用人形机器人的初创公司，旨在与人类进行交互并执行多种任务，可以自动执行一系列动作，包括行走、搬运、操作物体等，应用场景包括仓库管理、物流配送、医疗保健等领域。
人形机器人软硬件架构：具身智脑，AI赋能
软件架构：多层级任务拆解，引入大模型智能化程度大幅提升
人形机器人的软件技术架构与人类大脑相似。云端超脑理解任务、完成推理；大脑进行抽象思维、形成策略；小脑形成运动控制指令；脑干负责硬件部件的底层任务。
AI为人形机器人提供了智能化的核心功能，而人形机器人则为AI提供了一个具身化的平台。在全球AI浪潮下，科技巨头通过产业联盟形式走向合作，形成优势互补。ChatGPT为人形机器人提供了强大的语言理解和生成能力，丰富了机器人的应用场景和提高了用户体验。
硬件架构：关注高壁垒、高价值量环节，国产化降本空间大
市场空间：行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、无框力矩电机等核心零部件价值量占比在10%以上；力/力矩传感器和柔性触觉传感器原有全球市场空间较大，分别为589亿元和110亿元，其他核心零部件原有市场空间大多在50亿元及以下，预计人形机器人市场放量将带来较大弹性；从市场成熟度来看，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、软件系统等核心环节的市场仍在发展早期、有较大技术/工艺迭代空间。
竞争格局：行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、空心杯电机、软件系统是当前国产化提升空间较大的核心环节，同时也是技术壁垒较高的零部件。
人形机器人市场空间：场景丰富，潜力凸显
人形机器人应用场景可根据市场容量、技术要求分为四个象限
人形机器人应用场景可根据需求侧的市场容量和供给侧的技术要求，分为四个象限。产业化初期工厂作业、仓管搬运、导购服务、科研教育等市场容量大、技术难度较低的应用场景，有望在供给端和技术端齐发力下，实现量产突破。
在劳动力短缺、人工成本昂贵背景下，人形机器人时薪性价比高
海外人工成本昂贵，人形机器人时薪比海外人工低很多，理论上可以24h工作。1）工厂、物流：以美国福特汽车工厂工人薪酬为例，每名汽车工人平均每周薪资接近1300美元，即260美元/天，换算成时薪约32.5美元/h。若用于工厂、物流的人形机器人定价5万美元，成本1.7美元/h，若定价2万美元，成本0.7美元/h。2）保姆、康养：根据Care.com数据，美国全职保姆（40小时/周），可以照看1到2个孩子，时薪大约13.6美元/h，每周约为545美元。若用于保姆、康养的人形机器人定价15万美元，成本5.1美元/h，若定价3万美元，成本1.0美元/h。
美国制造业工人短缺，且用工成本攀升，加速人形机器人产业化
以美国为例，人形机器人有助于缓解美国制造业工人结构性短缺，且用工成本攀升的难题。1）美国制造业面临结构性劳动力短缺，受就业观念、移民政策等因素影响，美国汽车工厂、半导体工厂、建筑行业等面临“用工荒”；2）美国工会力量强大，工会争取的高工资、福利对于制造业企业用工成本、生产效率造成较大压力。特斯拉弗里蒙特、德克萨斯、柏林、上海工厂就业人数合计用工人数约7万人，对于人形机器人的需求，在产业化初期、中期、远期有望分别达0.7、3.5、6.3万台。
美国家政服务业劳动力紧缺且昂贵，对人形机器人需求大
2020年1月-2022年11月，美国服务业职位空缺数的增量和增幅大多高于非服务业。根据澎湃商学院，从细分行业看，制造业的职位空缺数较疫情前水平增加了近1倍，成为增幅最大的细分行业。专业和商业服务、教育和保健服务业、休闲住宿业等接触性服务业的职位空缺数的增量较大，且增幅均超过总体职位空缺数的增幅，实现了超额增加，对总体拉动率近60%。美国“三明治一代”因为照顾老人造成的经济负担极大。根据ShareAmerica，在美国，有一个越来越大、被称之为“三明治一代”（SandwichGeneration）的人群，就是那些不但自己要工作，家中还有小孩和老人需要照顾的家庭。因为家中有老人需要照顾，在整个照顾期间给子女造成的经济负担平均高达65.9万美元，对于普通的工薪阶层而言，那是一笔相当可观的损失。根据劳工部劳工统计局2019年5月数据，美国家庭保健和个人护理助理，包括精神科护理的从业人员将近150万人（1497870人），对于人形机器人的需求，预计在产业化初期、中期、远期有望分别达15.0、44.9、89.9万台。
重点标的
核心标的：推荐高壁垒、高价值、国产替代迫切的环节中，高确定性、或产业链地位边际改善的标的
• 关节集成：关注三花智控、拓普集团等；
• 行星滚柱丝杠：推荐恒立液压、北特科技、贝斯特、五洲新春、长盛轴承，关注鼎智科技、日发精机、秦川机床、华辰装备、浙海德曼等；
• 电机：推荐鸣志电器、汇川技术、禾川科技、步科股份，关注拓邦股份、伟创电气、江苏雷利等；
• 减速器：推荐绿的谐波、双环传动，关注中大力德、国茂股份、丰立智能等；
• 传感器：推荐柯力传感、东华测试、华培动力、华依科技，关注汉威科技、安培龙、康斯特等；
• 机器人整机：推荐优必选、博实股份、埃斯顿，关注天奇股份、机器人、晶品特装等
此为报告精编节选，报告PDF原文：
《机械设备-人形机器人系列深度（六）：AI驱动，未来已来-浙商证券[邱世梁,王华君,姬新悦]-20240417【26页】》
报告来源：【价值目录】
